협주곡이라는 의미의 ‘콘체르토’란 용어는 바로크 초기에 콘체르타토 양식을 사용하는 종교적 성악곡에 일반적으로 적용되었다. 그러나 1675년경에 작곡가들은 기악 앙상블을 위한 콘체르토를 쓰기 시작했고, 18세기 전반에는 콘체르토의 성숙한 형태가 다양하게 나타났다.  
 
초기의 진정한 콘체르토는 코렐리에 의해 발전되었는데, 이를 콘체르토 그로쏘라 한다. 코렐리는 콘체르티노라는 작은 그룹을 리피에노라는 큰 그룹과 대비시켰다. 코렐리 이후 협주곡을 한 걸음 더 발전시킨 작곡가는 토렐리이다. 그가 리피에노와 대립시킨 것은 독주 악기 그룹인 콘체르티노가 아닌 독주 악기였는데, 이것은 독주 협주곡의 발전을 가져왔다. 토렐리는 3악장의 협주곡 형태를 써서 뒷날 협주곡의 표준을 정립했다. 비발디와 바흐, 헨델 등에 이르러 독주 협주곡은 화려하게 꽃을 피워 고전주의 독주 협주곡에 중요한 영향을 미쳤다.  
 
18세기 후반의 협주곡들에는 바로크 협주곡들에서와 같이 한 악기와 여러 악기들 사이의 대결을 의미하는 ‘콘체르타토’ 방식이 계속 사용되었다. 오케스트라는 보다 큰 다이내믹과 다양한 음짜임새를 구사할 수 있었던 반면, 독주자는 그들의 기교로 청중을 매료시켰다. 일반적으로 악장의 끝부분에 가서 오케스트라는 침묵을 지키고 독주자만이 자발적이고 즉흥적인 성격의 악구를 연주하는데, 이러한 부분을 카덴차라 한다. 고전적 협주곡은 거의 3악장으로 구성되며 일반적인 빠르기의 형태는 빠름-느림-빠름이다. 고전주의 시대의 협주곡은 모차르트에 의해 크게 발전했다. 그는 피아노, 바이올린, 호른, 클라리넷, 바순, 플루트와 하프를 위한 독주 협주곡들뿐만 아니라 여러 목관악기들의 배합을 위한 협주곡을 도합 40여개나 작곡했다. 모차르트는 기교적 과시의 요소를 절제하여 구사할 줄 알았으므로 오케스트라와 독주자 부분 사이에는 항상 균형있는 관계가 유지되었다. 모차르트와 함께 협주곡 장르를 성숙한 작곡양식으로 끌어올리는데 기여한 하이든은 바이올린, 첼로, 플루트 등 다양한 독주악기들을 위한 협주곡들을 남겼다. 피아니스트였던 베토벤은 다섯 개의 피아노 협주곡을 남겼는데, 그의 협주곡은 고전 협주곡의 3악장 구조와 형식의 일반적 윤곽을 그대로 따랐으나 그 범위를 크게 확대한 것은 물론 내용을 심화시켰다.  
 
19세기의 협주곡들은 교향곡과 마찬가지로 여러 가지 변형을 거쳤다. 선율이 좀 더 중요해졌으며 먼 조성으로의 진행, 반음계적 화성어법이 빈번하게 사용되었다. 또한 고전주의 형식들이 더욱 자유롭게 사용되었다. 극적인 효과를 위해 독주자와 오케스트라 사이의 균형 있는 관계가 모색되었으나, 대가적인 독주자의 역할이 오케스트라보다 항상 더 중요시되었다. 낭만주의적 개인주의에 부응하는 대가적 요소들이 점점 더 강조되게 된 것이다. 쇼팽은 두 개의 피아노 협주곡을 썼으며, 슈만은 피아노, 바이올린, 첼로를 위한 협주곡을 각각 하나씩 썼다. 리스트는 3개의 피아노 협주곡을, 브람스는 두 개의 피아노 협주곡과 바이올린 협주곡, 이중 협주곡을 남겼다.  
 
자료정리 : 최은규