바로크 시대는 1600-1750년의 약 150년간의 시대. 1600년경에 네델란드 사람들의 모방양식이 특징인 르네상스 시대가 끝나고, 이태리인들의 새로운 음악장르인 오페라와 함께 바로크 시대가 열린다. 바로크 시대가 1750년에 끝난 것으로 보는 것은 바하가 죽은 그 해를 고전시대와의 분기점으로 삼았기 때문이다.  
 
‘바로크’라는 말은 포르투칼어에서 유래한 것으로 ‘일그러진 둥근 보석’을 뜻하며, 앞서간 시대의 비실용적이고 과장된 예술을 낮추어 평가하기 위해 사용되었다. 바로크라는 용어가 음악사에서 일반적으로 쓰이기 시작한 것은 20세기에 들어와서다. 그밖에도 리만은 바로크 시대를 “계속저음의 시대”로, 한드쉰은 “콘체르토 양식의 시대”로 규정했는데, 이는 언어 의미적으로 이 시대를 특징지은 것이 아니고, 음악양식적으로 이 시대의 특징을 잡아낸 것이다.  
 
바로크 시대의 새로운 양식은 르네상스 양식을 완전히 대치한 것이 아니라, 같이 공존했다고 할 수 있다. 작곡가들은 이 양식들을 구양식과 신양식으로 구분했는데, 몬테베르디는 이를 제1작법과 제2작법이라 불렀다. 제1작법은 르네상스의 플랑드르 방식의 대위적인 음악으로 음악이 가사보다 우선하는 양식이고, 제2작법은 이태리 작곡가들의 양식으로 가사가 음악을 지배하는 양식이다. 제1작법은 각 성부가 동등한 중요성을 갖는데 비해, 제2작법 양식은 하나의 선율에 간단한 화성반주가 붙는 짜임새, 즉 모노디를 가졌다. 모노디는 고대 그리스의 단선율 노래를 되살린다는 생각으로 발전되었다. 노래 성부는 언어의 자연스러운 리듬에 따르고, 중요한 말들은 강조된다. 종전의 류트 반주 대신 새로운 계속저음 반주를 사용했는데, 반주의 역할이 주로 화성적인 면에 머무름으로써 노래성부를 따라가는 데에 집중할 수 있게 된다. 이러한 면은 작곡학이 대위법으로부터 화성학으로 변하는 계기를 마련해준다.  
 
이 시대에는 선법적 음악에 대립하는 장단조 화성이 나타난다. 이는 바로크 시대에 이론적, 실제적으로 상당한 영향을 미친다. 그러나 조성음악이 아주 명확해지는 것은 고전시대에 들어와서이다. 바로크 시대는 또한 계속저음의 시대이다. 단선울로 기록되는 베이스 성부인 계속저음은 화성적 연주를 위한 일종의 약식 부호로서, 연주자는 해당된 화성의 틀 안에서 즉흥적으로 자유롭게 재현한다.  
 
바로크 음악에 있어서 중요한 개념 중 하나가 ‘경쟁한다’(concertare)는 개념이다. 이는 연주 그룹끼리, 성부들끼리 경쟁하여 음악적 대조를 이루는 것이다. 이 양식은 콘체르토 장르뿐만 아니라 모든 다른 장르에서도 사용된다. 계속저음의 사용으로 즉흥연주가 연주에 깊이 관여하게 된다. 뿐만 아니라 연주자의 능력에 따라 선율에 더 풍요로운 장식을 덧붙였다.  
 
바로크 음악의 새로운 면모는 감정이론(Affektenlehre)에서도 찾을 수 있다. 감정이론은 바로크 음악의 대표적인 이론으로 감정과 정신의 격앙 상태를 음악적으로 표출함에 있어서 일정한 음형과 일정한 감정을 결합시키는 것이다. 이는 음악외적 요소가 음악의 내적 본질을 규정하려는 시도로 볼 수 있다.  
 
바로크 음악의 또다른 특징은, 16세기 작품들처럼 성악과 기악의 자의적 편성으로 연주되는 대신, 특정한 매체가 미리 지정된 음악이라는 것이다. 그래서 작곡가들은 각 악기의 특성에 맞는 특징적인 양식을 개발하기 시작했다. 바로크 시대의 음악은 이와 같은 관용어법을 발전시킨 기악음악과, 극적 경향이 있는 성악음악이라는 두 갈래로 발전했다. 소나타, 협주곡, 푸가 등이 중요한 기악장르에 속하고, 오페라, 칸타타, 오라토리오는 대표적인 바로크 성악장르들이다.